Asientos fue fundado por los señores Francisco y Diego de Ibarra, según documentos fechados en 1548.
En 1694, un grupo de ganbusinos o buscadores de metales se fueron congregando en terrenos pertenecientes a la extinguida hacienda de Nuestra Señora de los Dolores del Carro, dando origen al Real de Minas conocido como Nuestra Señora de la Merced, ubicada en la falda del cerro de Altamira.
Posteriormente se le llamó Nuestra Señora de Belén de los Asientos de Ibarra, pues su fundación se debe a Francisco y Diego de Ibarra, Benito Gaspar de Larrañaga y Juan Ignacio Larrañaga de Salcedo.
Entre sus principales edificaciones destacan la parroquia principal, la Casa Larrañaga, el Santuario de Nuestra Señora de Guadalupe y la Casa del Minero, en donde todavía se puede apreciar el trabajo de cantera y de herrería en las puertas y ventanas.
Mención aparte merecen el templo y el Exconvento del Señor del Tepozán, el cual fue construido a fines del siglo XVIII. Dentro de este se puede admirar la valiosa colección de retablos que presentan el Vía Crucis, obra indiscutible del artista Miguel Cabrera. Las instalaciones son enigmáticas y misteriosas. Es un edificio de varios pisos, con desniveles, estrechos pasillos, angostas puertas y reducidas celdas.
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