En lengua de Uapeani, Pauacume y Tariácuri, significa: "lugar al borde de la barranca". Entre los pueblos sometidos por los ejércitos del imperio tarasco, se encuentra Angamacutiro. En el siglo XVI, el conquistador español Nuño de Guzmán al marchar al frente de una expedición que se dirigía hacia la Nueva Galicia pasó por este pueblo, posesionándose de él indebidamente, lo que ocasionó un litigio, pues el comendero de Huango (Villa Morelos) reclamó Angamacutiro como encomienda.
En 1866 se llevó a cabo un enfrentamiento entre las fuerzas imperiales comandadas por el Gral. Ramón Méndez y el grupo republicano conocido como los chinacos, éstos últimos ocasionaron fuertes descalabros a las fuerzas representativas de la intervención; en reconocimiento de lealtad hacia la república, el Congreso del Estado, le otorgó el 28 de junio de 1869, el nombre de "Villa Unión" actualmente se le conoce como Angamacutiro de la Unión a su cabecera municipal.
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