Zamora es el nombre otorgado a este municipio y cabecera municipal en memoria a la ciudad de Zamora, España, ya que la mayoría de las familias españolas fundadoras, erán originarias de esa ciudad. La ciudad de Zamora está ubicada en el antiguo Valle de Tziróndaro, en este valle se han encontrado los restos de la cultura superior más antigua del Occidente de México (1500 años a. C.) como lo demuestran los restos fosilizados, localizados en tumbas en lugares cercanos a Zamora, como el "Opeño".
El 21 de noviembre de 1810, iniciada la lucha por la independencia, el cura Hidalgo, hizo su entrada a Zamora y en la celebración que el pueblo le brindó, le fue otorgado el título de ilustre Ciudad.
Por la Ley territorial del 10 de diciembre de 1831, se constituye en municipio y como un homenaje al padre de la patria, a la ciudad se le tituló "Zamora de Hidalgo", a partir del 17 de diciembre de 1953.
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