El motivo de su fundación fue ser punto estratégico en las comunicaciones, se erigió en villa el 9 de marzo de 1850. En honor de Agustín de Iturbide, primer Emperador de México, lleva su nombre.
Llamada antiguamente hacienda de San Pedro o hacienda de Los San Pedros. Los movimientos de indios y españoles recorrieron lo que hoy es el cañón de Iturbide, formado por criaderos de ganado menor, blanco lanar, naciendo así La Hacienda de los San Pedros o de San Pedro de Arriba y San Pedro de Abajo.
El 9 de marzo de 1850, el Congreso del Estado expidió el decreto número 70 en el que se funda un nuevo distrito en la Congregación de San Pedro alzándose frente a la Plaza de Armas el templo de San Pedro, y se le concede el título de municipio libre con la denominación de San Pedro de Iturbide.
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