Su fundación data desde antes de la conquista, por tribus nahuas. Sometido por los españoles pasó a la Corona. En 1579 fue corregimiento de San Juan de los Llanos (Libres). Al finalizar la Colonia, en el siglo XIX, perteneció al antiguo distrito de San Juan de los Llanos. En 1895 por Decreto se constituye como municipio libre.
La cabecera municipal es el pueblo de Cuyoaco.
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