El territorio que comprende el actual municipio estuvo ocupado en el
siglo XVI por tres pueblos de relativa importancia: Los Reyes de Zacamilulan
(hoy Zacamilola), San Francisco Quechulinco (actual Quechulinco) y Atlihuayan.
El pueblo de San Martín Atlahuilco empieza a figurar a mediados
del siglo XVIII. En 1831 estaba considerado como municipalidad, contaba
con iglesia y capilla; por decreto del 11 de junio de 1937, se fijaron
los límites entre los Municipios de Atlahuilco y Los Reyes.
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